王位世襲制是國家王位由一個家族世代承襲的制度。是繼禪讓制”(民主推舉部落聯盟首領)之後出現的一種政治制度。
原始社會末期，部落聯盟首領的權威逐漸演化成國王的特權。這一演化的客觀基礎是私有制和階級逐漸形成。私有財產的出現導致遺產繼承製的出現;階級產生，導致國家及其代表國家最高權力的國王的產生，我國實現這一演化的是禹的兒子啟。禹任部落聯盟首領時，已把政權集於一人之手，按血緣劃分居民開始向按地域劃分居民轉變，同時有了部落軍事首領和公職人員世襲的大量存在。以此為基礎，禹死後，其子啟在新興奴隸主貴族的推擁下，破壞了禪讓制，繼承了禹的職位，並用暴力鞏固了自己的統治地位。
王位世襲制的確立：
禹到了晚年，便四處查訪，決定推舉夷人首領皋陶為繼承人。但是皋陶卻先他而逝，無奈，又推舉伯益。當禹死後，伯益按照禪讓的傳統，躲到另一地方表示謙讓，由部落聯盟中一些有權勢的大家族決定繼承人，由於伯益的威望和權力都不上啟，啟即位，(約公元前1988年—1912年)，並傳給自己的後代。這樣，政治權力由傳賢”變成傳子”，王位在一家一姓中傳承，公天下變為家天下。
發展演變：
王位世襲制代替禪讓制，標誌著中國氏族社會基本瓦解，奴隸制社會已經確立。這是中國歷史上一場重大的社會變革。隨著王位世襲制的確立，以國王為中心的國家機構體制也隨之建立起來。
西周實行王位世襲制，此制度是與宗法制度結合在一起的。宗法制度是由原始社會末期的父系家長制演變而來的，是以嫡長子繼承製為基本特點的權力分配制度。周王為天下的大宗，其嫡長子為宗子，是王位繼承者，稱世子;庶子為小宗，周王封其為諸侯，或留在中央為卿、大夫。諸侯、卿大夫或士，各為本支的大宗，其嫡長子為職祿繼承者;庶子為小宗，再分封。此小宗又為本支的大宗。如此推演無窮。周王被視為天之元子，受天之命以君臨人間，所以稱天子”。這是君權神授”觀念，而自此這種王位世襲制度就逐步完善起來。
王位世襲，體現了權位的不可轉移，後來成為封建君主專制制度的基本特徵之一。該制度在中國延續了兩千多年。
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