在毛、麻、絲、棉等織物上，按照設計穿刺運針，以針帶線，組成各種圖案和色彩的傳統手工藝。通常也指相應的工藝產品。
中國刺繡有4000多年曆史。《尚書·益稷》記載，虞舜時代，“衣畫而裳繡”。《周禮·考工記》記載，“畫繢之事，五彩備，謂之繡”，可見當時刺繡和繪畫是緊密結合而不可分割的藝術。1974年，陝西寶雞茹家莊發掘的西周墓中的衣物上，已有簡易的辮子股刺繡針法的印痕，並用紅、黃、褐、棕4種顏色。1982年，湖北江陵馬山磚廠一號戰國楚墓出土的戰國中晚期的衣、衾、鏡衣等21件繡品，上面以辮子股針法繡成龍、鳳、蛇、虎、花卉等圖案。1972年，湖南長沙馬王堆西漢墓出土的袍、香囊、竽律袋、鏡衣等40件繡品，絹地，有穗狀流雲、鳥獸、茱萸花、幾何形等圖案，針法除辮子股外，還有平針滿繡，即繡線排列均勻，不露織物，針腳整齊，繡工純熟。1965年，甘肅敦煌莫高窟發現北魏太和十一年(487)用細密的辮子股針法繡制的人像、佛像，其邊緣用深淺不同的兩種色彩繡成忍冬聯珠龜背圖案的花邊。這是中國刺繡史上最早的欣賞品。唐代《杜陽雜編》記載，永貞元年(805)，南海繡女盧眉娘，在一尺絹上繡《法華經》七卷。英國倫敦大不列顛博物館收藏有唐代甘肅敦煌千佛洞石窟寺的“釋迦牟尼説法圖”繡像，繡稿出自畫家之手，系用辮子股、打子、接針等針法繡成。另一件用搶針等繡制的鴛鴦牡丹香袋，色彩已具有從深到淺的退暈效果。1987年，陝西扶風法門寺地宮發現唐代金線繡裙、繡襖、袈裟、拜墊等衣物，其中所用的捻金線最細的直徑僅 0.1mm。宋代欣賞品的題材從佛像轉向模仿名人書畫，稱為畫繡。例如台北故宮博物院收藏的“白鷹圖”、瀋陽遼寧博物館收藏的“梅竹鸚鵡”系採用齊針、套針、搶針、纏針、滾針、扎針等多種針法繡成。宋代的刺繡日用品有經袱、抹胸、枕頂、花邊等。1972年，浙江瑞安慧光塔出土的北宋團鸞圖案經袱，是最早的雙面繡文物。1975年，福州黃昇墓出土的宋代佩綬、香囊、衣襟花邊等十多件繡品，圖案採用寫實的花卉，針法有齊針、搶針、擻和針、釘金、打子等11種。在山東鄒縣、江蘇蘇州、內蒙古集寧等地，出土了元代的繡衣、繡鞋。明代，宮廷設有繡作，專為宮廷繡制車輿、服飾。北京定陵出土的明代繡衣等約有100多件，有的大量運用金線、孔雀羽絨線繡成，風格富貴、華麗。明代，民間刺繡也普遍發展，有的作為商品出現。最著名的是上海的顧繡。清代，宮廷內務府造辦處和江寧、蘇州、杭州織造局都設有刺繡作坊，其繡稿大多來自宮廷畫院──如意館，在配色上借鑑瓷器彩繪的藝術手法，規矩嚴謹，具有固定的格式和強烈的裝飾效果。宮廷刺繡的雙面繡技藝有了提高。北京故宮博物院收藏有雙面繡的宮扇、燈綵、仕女屏風等作品。在蘇州、廣州等地出現了民間專業的刺繡行會。清代刺繡工藝家丁佩於道光元年(1821)寫成《繡譜》一書，這是中國古代第一部有關刺繡工藝的專著。
20世紀初，蘇繡藝術家沈壽在傳統刺繡的基礎上，創造了仿真繡，使人物繡像更加生動傳神。1914年，江蘇南通女工傳習所成立，沈壽任所長。1930年，江蘇丹陽正則女子職業學校楊守玉借鑑西洋繪畫的手法，創造了亂針繡。20世紀初，歐洲的絨繡也流傳到山東煙台、上海等地。隨着縫紉機的進口和生產，機繡在沿海城市逐漸興起。
1955年以來，中國刺繡有了很大的發展，並以蘇州、成都、廣州、長沙為傳統重點產區，蘇繡、蜀繡、粵繡、湘繡成為中國四大名繡。蘇州、湖南、廣東潮州還成立了專業的刺繡研究所。此外，江蘇南通、北京、河南開封、浙江温州、湖北武漢、陝西西安等地的刺繡也都各有特色。江蘇南通工藝美術研究所繼承並發展了民間刺繡中點彩、納錦的傳統針法，結合印染、盤金、平金等技法，創造了彩錦繡，具有工藝獨特、裝飾性強、色彩明快、針法多變等特色。陝西西安工藝美術研究所借鑑民間刺繡中納紗等針法，以方格紗羅為面料，創造了穿羅繡，圖案誇張，裝飾性強。中國少數民族的刺繡也很繁榮，多以衣服、帽、鞋、腰帶等服飾為主，裝飾的部位大多在衣服的領口、衣襟、袖邊、裙腰處，既美觀，又耐磨，色彩對比強烈。
歐洲刺繡也有悠久的歷史。古代希臘、羅馬帝國的金銀線繡、絨繡已很著名。中世紀時，主教、神父們穿着的寬大的金銀線繡無袖長袍和教堂內的各種裝飾品、帷幔等，大多是由男性的修道士們繡制的。12世紀，意大利西西里島巴勒莫皇家刺繡工場以生產金銀線繡長袍而聞名，專供國王在加冕典禮時穿用。15世紀，意大利和西班牙的刺繡興盛一時，品種有牀罩、靠墊、枱布、服裝等，並出現了印刷的刺繡圖案樣本，廣泛流行於意大利、法國、英國。16世紀，英國刺繡以色彩豐富而著稱。18世紀，在路易王朝時期，法國刺繡非常華麗、精巧。19世紀，絨繡在歐洲普及。美洲的刺繡也別具特色。墨西哥印第安人中的阿茲特克人擅長羽毛繡，即以箭豬的羽管、羽毛繡製圖案。加拿大魁北克印第安人以駝鹿的毛或小玻璃珠繡在樺樹皮、毛織品上。
日本刺繡是由中國傳入的。現存最早的刺繡“天壽國曼荼羅繡帳”是飛鳥時期(592～710)的文物。奈良時期(711～794)的刺繡，在圖案、針法上也明顯地受到中國刺繡的影響。後來，同日本的文化、民俗相結合，出現了武田菱繡、業平綾繡、蜀紅繡、龍甲繡等具有日本民族風格的刺繡。印度刺繡被稱為針刺繪畫，針法有平繡、辮子股繡等，並以小圓金屬片、小玻璃珠、雲母片為點綴。品種有服裝、圍巾、牀罩、紗麗、手套、桌布、宗教裝飾畫等，在16世紀大量出口歐洲。18～19世紀，土耳其刺繡以服裝、首飾提包、帷幔、毛巾、腰帶、圍巾為主，主要供宮廷享用。
刺繡分日用品和欣賞品兩大類。日用品有室內用品（如被面、枕套、椅墊、台毯、門簾、帳沿、枱布、牀罩、靠墊、帷幔）、服飾（如繡衣、披肩、腰帶、鞋、帽、圍巾、荷包、手帕、扇袋、紗麗、手套）以及戲衣、壽衣、佛幡、拜墊、宗教裝飾畫等。繡衣是現代刺繡的主要品種，以女式為主，有禮服、夜宴服、襯衫、旗袍、連衣裙、睡衣、晨衣、浴衣等。欣賞品有通景屏、中堂、屏條、座屏、冊頁等。
分圖案設計、繡制、縫合、裝裱等工序。圖案設計須按日用品、欣賞品等不同品種的要求進行，應充分發揮刺繡工藝的特長。繡制是藝人們在織物上穿針引線，上下反覆穿刺，積絲累線，以表現圖案和意境。繡制中運針的方法稱為針法，是刺繡工藝中重要的技法。每種針法都有一定的運針規律、線條組織形式和獨特的藝術效果。藝人們正確掌握形象、圖案的輪廓、形體、質感以及針法中的絲理（線條排列的方向）、光澤、色彩等獨特的技法，才能表現出刺繡精美的藝術效果。
1960年以來，蘇州刺繡研究所對中國刺繡的針法進行了研究、整理，將其分為9類40多種。
（1）平繡類，有直纏、橫纏、斜纏、正搶、反搶、疊搶、平套、散套、集套、擻和、施針等。平繡類的針法適宜於表現花瓣和色彩暈染的效果。
（2）條紋繡類，有接針、滾針、切針、辮子股、平金、盤金等。條紋繡類的針法適宜於表現鳥獸的毛、羽和人物的須、眉以及花蕊等。
（3）點繡類，有打子、結子、拉尾子等。
（4）編繡類，有絨、雞毛針、編針、格錦針等。
（5）網繡類，有冰紋針、網繡、挑花、桂花針、松針等。
（6）紗繡類，有納錦、戳紗、打點繡等。紗繡類針法是以不同長短的線條參差排列，交接成各種幾何圖案，富有裝飾性。
（7）亂針繡類，有大亂針、小亂針。亂針繡類針法，線條組織靈活，分層重疊，善於表現肖像、風景、動物等色彩豐富的繡稿。
（8）輔助針法類，有扎針、刻鱗針、施毛針等。輔助針法在繡品中起輔助、點綴作用，與其他針法結合運用。
（9）變體繡類，有貼繡、穿珠、借色繡、疊繡、虛實針等（見圖）。
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